PhoneBot, uygun fiyatlı Android telefonları insansı robotun beyni ve gözleri olarak kullanıyor

University of California, Los Angeles (UCLA) araştırmacıları, algılama ve hesaplama için Android akıllı telefon kullanan açık kaynaklı insansı robot PhoneBot'u geliştirdi. Robotun donanımı, telefon hariç yaklaşık 400 dolara mal oluyor.

PhoneBot 483 mm boyunda ve 1,8 kg ağırlığında. On üç servo motor bacaklarını ve dönen gövdesini kontrol ediyor. Telefonun kamerası insanları takip ederken, yerleşik atalet ölçüm birimi denge ve yürüme kontrolü için hareket verisi sağlıyor. Robotun içindeki ayrı bir bilgisayar, Wi-Fi üzerinden kablosuz komutlar alıp bunları eklem hareketlerine dönüştürüyor.

Araştırmacılar dört Android telefonu test etti: 2017'de piyasaya çıkan Honor 9 ve fiyatı yaklaşık 50 dolar ile 80 dolar arasında olan üç uygun fiyatlı telefon. Bazı özellikler modellere göre değişse de dört telefon da hareket algılama, yürüme kontrolü, görsel algılama ve insanlarla etkileşim gibi temel işlevleri destekledi. Telefon, hareket kontrol politikalarını TensorFlow Lite üzerinden çalıştırıyor; insan algılama ve poz tahminini de destekliyor.

İlk simülasyonlarda adımlar düzensiz çıkınca ekip, yürüme denetleyicisini sol ve sağ taraf için yansıtılmış örneklerle eğitti. Beş bağımsız eğitim çalışmasında bu yöntem, eklem açısı simetri hatasını 0,254 radyandan 0,003 radyana düşürdü. Sağ ve sol arasındaki tork dengesizliği 0,205'ten 0,034'e, mekanik güç dengesizliği ise 0,339'dan 0,040'a indi.

Gösterimler arasında yürüme, yüzüstü pozisyondan ayağa kalkma ve robotun ayaklarını sürekli çevirmeden telefon kamerasını insanlara yöneltme yer aldı. Düşük güçlü servolar, robotun taşıyabileceği yükü ve güvenilir biçimde yapabildiği dinamik hareketleri sınırlıyor. Denetleyici düz zeminde eğitildi; platformda nesneleri tutacak kollar da yok. Araştırma, hakem değerlendirmesinden önce veya bu süreçle eş zamanlı olarak makalelerin paylaşılabildiği arXiv'de yayımlandı.