PhoneBot usa teléfonos Android asequibles como cerebro y ojos de un robot humanoide

Investigadores de la University of California, Los Angeles (UCLA), desarrollaron PhoneBot, un robot humanoide de código abierto que usa un teléfono inteligente Android para la detección y el procesamiento. El hardware robótico cuesta unos 400 dólares, sin incluir el teléfono.

PhoneBot mide 483 mm de altura y pesa 1,8 kg. Trece servomotores controlan sus piernas y su torso giratorio. La cámara del teléfono sigue a las personas, mientras que la unidad de medición inercial integrada aporta datos de movimiento para el equilibrio y el control de la marcha. Un ordenador independiente dentro del robot recibe órdenes inalámbricas por Wi-Fi y las convierte en movimientos de las articulaciones.

Los investigadores probaron cuatro teléfonos Android: un Honor 9 de 2017 y tres modelos económicos con precios de unos 50 dólares a 80 dólares. Los cuatro admitieron funciones básicas como la detección de movimiento, el control de la marcha, la detección visual y la interacción con personas, aunque algunas funciones variaban según el modelo. El teléfono ejecuta políticas de locomoción mediante TensorFlow Lite y admite la detección de personas y la estimación de poses.

Tras obtener pasos irregulares en las primeras simulaciones, el equipo entrenó el controlador de marcha con ejemplos reflejados de los lados izquierdo y derecho. En cinco ejecuciones de entrenamiento independientes, este método redujo el error de simetría de los ángulos articulares de 0,254 radianes a 0,003 radianes. El desequilibrio de par entre ambos lados bajó de 0,205 a 0,034, y el desequilibrio de potencia mecánica, de 0,339 a 0,040.

Las demostraciones incluyeron caminar, levantarse desde una posición boca abajo y orientar la cámara del teléfono hacia las personas sin girar continuamente los pies del robot. Los servomotores de baja potencia limitan la carga que puede transportar y los movimientos dinámicos que puede realizar de forma fiable. El controlador actual se entrenó en terreno llano y la plataforma carece de brazos para manipular objetos. La investigación está disponible en arXiv, donde los artículos pueden compartirse antes o junto con la publicación revisada por pares.